À̹ø ¿ø°í¿¡¼´Â ´Ù¼öÀÇ ±ÙÀû¿Ü¼± Ä«¸Þ¶ó¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ÀÚµ¿Â÷ÀÇ ¿îÀüÀÚ ½Ã¼±À» ½Ç½Ã°£ ÃßÀûÇϱâ À§ÇÑ ¹æ¹ý°ú, ±× ¹æ¹ýÀ» ±Ù°Å·Î ÀÛ¼ºÇÑ ÇÁ·ÎÅä ŸÀÔ¿¡ ´ëÇØ ¼Ò°³ÇÑ´Ù. À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î °ËÃâÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ºñ°ø(Þ¬Íî) ÆÐÅÏÀÇ °ËÃâ¿¡ ÀÇÇØ Ãʱâ ÃßÁ¤µÇ¾ú´ø ¸Ó¸®ÀÇ 3Â÷¿ø À§Ä¡¸¦ ±âº»À¸·Î ÇÏ°í ÆÄƼŬ ÇÊÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿©, ¸Ó¸® ÇüŸ¦ ÃßÀûÇØ ÃßÁ¤ÇÑ´Ù. ´õ¿íÀÌ µ¿°øÁß½ÉÀÇ °èÃø°á°ú¿Í ¸Ó¸®ÇüÅÂÀÇ ÃßÁ¤°á°ú¿¡¼ ÃßÁ¤µÈ ¾È±¸Áß½ÉÀ¸·Î ¸Ó¸®¸¦ ÀÚÀ¯·Ó°Ô ¿òÁ÷ÀÏ ¼ö ÀÖ´Â »óȲ¿¡ ÀÖ¾î¼ÀÇ ¿îÀüÀÚ ½Ã¼± ¹æÇâµµ ÃßÁ¤ °¡´ÉÇÏ´Ù.
¸Ó¸®¸»
ÃÖ±Ù »çȸ¹®Á¦°¡ µÇ°í ÀÖ´Â ±³Åë»ç°í¿¡ ÀÇÇÑ »ç¸ÁÀÚ¼ö¸¦ ÁÙÀ̱â À§ÇØ ÀÚµ¿Â÷ÀÇ ¾ÈÀü¼º´É Çâ»óÀÌ ¿ä±¸µÇ°í ÀÖ´Ù. ÀÚµ¿Â÷ÀÇ ¾ÈÀü¼º´É Çâ»ó¹æ¹ýÀ¸·Î Á¾·¡ ÇÇÇØ°æ°¨À» ¸ñÀûÀ¸·Î ÇÑ Ãæµ¹¾ÈÀü ±â¼úÀÌ Áß½ÉÀ̾úÁö¸¸, ÇöÀç´Â »ç°íÀÚü¸¦ ¹Ì¿¬¿¡ ¹æÁöÇÏ´Â °ÍÀ» ¸ñÀûÀ¸·Î ÇÑ ¿¹¹æ¾ÈÀü ±â¼úÀÇ ¿¬±¸°³¹ßÀÌ È°¹ßÇÏ°í ƯÈ÷ ÀϺΠ±â´ÉÀº ¿îÀüÁö¿ø ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î ½Ç¿ëȵǰí ÀÖ´Ù.
¿îÀüÁö¿ø ½Ã½ºÅÛ¿¡ ÀÖ¾î¼ÀÇ Á¤º¸Á¦°ø, °æ°í, Á¦¾îÀÇ Å¸À̹ÖÀº ¿îÀüÀÚÀÇ ÀÎÁö, ÆÇ´Ü ¹Ì½ºÀÇ À¯¹«¿¡ »ó°ü¾øÀÌ È¹ÀÏÀûÀ¸·Î Á¤ÇØÁ® ÀÖ¾î ±×°ÍµéÀÌ ºÒÇÊ¿äÇÑ »óȲ¿¡¼µµ Áö³ªÄ¡°Ô ÇàÇØÁüÀ¸·Î °á°úÀûÀ¸·Î ½Ã½ºÅÛÀÇ ½Å·Ú¼ºÀ» ÀÒ¾î¹ö¸®´Â ¹®Á¦°¡ ÁöÀûµÇ°í ÀÖ´Ù.
½Ã½ºÅÛÀÇ ½Å·Ú¼º Çâ»óÀ» À§Çؼ´Â ¿îÀüÀÚ¸¶´Ù ´Ù¸¥ ŸÀֿ̹¡ ¾Ë¸ÂÀº °æº¸Á¦½Ã¿Í Á¶ÀÛÁ¦¾î¸¦ ÇÏ´Â °ÍÀÌ ÇÊ¿äÇÏ°í, ±×°ÍÀ» À§Çؼ´Â ¿îÀüÀÚÀÇ »óŸ¦ ¸ð´ÏÅÍÇÏ¿© ÀÎÁö, ÆÇ´Ü ¹Ì½ºÀÇ À¯¹«¸¦ ÃßÀû, ±× Á¤º¸¸¦ ±âº»À¸·Î ½Ã½ºÅÛÀ» µ¿ÀÛ½ÃÅ°´Â °Íµµ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. ¿îÀüÀÚ´Â ÆÇ´ÜÀÇ ±âº»ÀÌ µÇ´Â Á¤º¸ÀÇ ´ëºÎºÐÀ» ½Ã°¢ÀûÀ¸·Î ¾ò°í Àֱ⠶§¹®¿¡ ÀÎÁö, ÆǴܹ̽ºÀÇ À¯¹«¸¦ ÃßÁ¤Çϱâ À§ÇÑ ¼ö´ÜÀ¸·Î½á, ¿îÀüÀÚÀÇ ¸Ó¸® ¹æÇâ°ú ½Ã°¢ ¹æÇâÀÇ 3Â÷¿øÀûÀÎ Á¤º¸¸¦ °ËÃâÇÏ´Â ÀÏÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù°í »ý°¢µÈ´Ù.
À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â ¿îÀüÀÚÀÇ »óÅ·Π¸Ó¸® ÇüÅÂÀÇ 3Â÷¿øÀûÀÎ ¿òÁ÷ÀÓ¿¡ ÁÖ¸ñÇÏ°í, ÀÚµ¿Â÷ ¿îÀü¼® Àü¸éÀÇ ºÎ±Ù¿¡ ¼³Ä¡ÇÑ ´Ù¼öÀÇ Ä«¸Þ¶ó¿¡ ÀÇÇØ ÃÔ¿µµÈ ½ºÅ×·¹¿À Ȼ󿡼 ¿îÀü ÁßÀÎ ¿îÀüÀÚ ¸Ó¸®ÀÇ 3Â÷¿øÀûÀÎ ÇüŸ¦ ÃßÁ¤ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» Á¦¾ÈÇÑ´Ù.
Àΰ£ÀÇ ¾ó±¼¿¡¼ ¸Ó¸® ÇüÅÂ(¾ó±¼ ¹æÇâ)¸¦ ÃßÁ¤ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀº µÎ °¡Áö·Î Å©°Ô ³ª´ ¼ö ÀÖ´Ù. ù ¹ø°´Â ¾ó±¼ Àüü¸¦ ÆÐÅÏÀ¸·Î Æ÷ÂøÇÏ°í, ±× º¸ÀÌ´Â ¹æ¹ýÀÇ Â÷ÀÌ¿¡ ÀÇÇØ Á÷Á¢ÇüŸ¦ ÃßÁ¤ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÌ´Ù. µÎ ¹ø°´Â ´«, ÄÚ, ÀÔÀÇ ±¹¼ÒÀûÀΠƯ¡À» °ËÃâÇÏ¿© ±× À§Ä¡¿¡¼ ÇüŸ¦ ÃßÁ¤ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÌ´Ù. À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â ½ÇÁ¦ ¿îÀü ÁÖÇà ȯ°æÀ» ¹ÙÅÁÀ¸·Î Åë½Å±â¿¡ ÀÇÇÑ ÀâÀ½ µîÀÌ ¸¹ÀÌ Æ÷ÇԵǾî ÀÖ´Â »óȲ¿¡¼µµ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î ÃßÁ¤Çϱâ À§ÇØ ¾ó±¼ Àüü°¡ º¸ÀÌ´Â ¹æ¹ýÀÌ ¾Æ´Ñ ±¹¼ÒÀû Ư¡ °ËÃâÀ» ±âº»À¸·Î ÇÏ¿© ÇüŸ¦ ÃßÁ¤ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» äÅÃÇß´Ù.
±×¸®°í ±¹¼ÒÀûÀΠƯ¡Àº ¿ì¼± ºñ°ø ÁÖº¯ÀÇ È»óƯ¡¿¡ ÁÖ¸ñÇÏ¿© ÀÌ 3Â÷¿ø À§Ä¡¸¦ Ȼ󿡼 ÃßÁ¤Çß´Ù. ºñ°ø ÁÖº¯ÀÇ Æ¯Â¡¿¡ ÁÖ¸ñÇÑ °ÍÀº À̹ø ¿¬±¸¿¡¼ Ä«¸Þ¶óÀÇ ¼³Ä¡Àå¼Ò°¡ ´ë½Ãº¸µå ºÎ±Ù¿¡ ÇÑÁ¤µÇ¾î Àֱ⠶§¹®¿¡ ¾ó±¼Àº ¾Æ·¡¹æÇâ¿¡¼ ÃÔ¿µµÇ¾ú°í, ÀÌ °æ¿ì °¡Àå ¾ÈÁ¤µÈ Ư¡ÆÐÅÏÀÌ ºñ°øÀ̱⠶§¹®ÀÌ´Ù.
À̹ø ¹æ¹ý¿¡¼´Â ÀÌó·³ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î °ËÃâÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ºñ°ø ÆÐÅÏÀÇ °ËÃâ¿¡ ÀÇÇØ ÃʱâÃßÁ¤ µÇ¾ú´ø ¸Ó¸®ÀÇ 3Â÷¿ø À§Ä¡¸¦ ±âº»À¸·Î, ÀâÀ½°ú ¿ÀÅ©¸£ Á¸ÀÌ ¹ß»ýÇϴ ȯ°æ¿¡¼µµ ¾ÈÁ¤ÀûÀ¸·Î Àΰ£ÀÇ ¸Ó¸®¸¦ ÃßÀûÇÒ ¼ö ÀÖ´Â ¹æ¹ýÀ¸·Î ÃÖ±Ù ÁÖ¸ñ¹Þ°í ÀÖ´Â ÆÄƼŬ ÇÊÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ¸Ó¸® ÇüŸ¦ ÃßÁ¤Çß´Ù. ÀÌ ÃßÁ¤ Á÷ÀüÀÇ ¸Ó¸® ÇüÅ´ ´«²¿¸®¿Í ÀÔÀÇ ¾ç´ÜÀ̶ó´Â ±¹¼ÒÀû Ư¡¿¡ ÁÖ¸ñÇÏ¿© ¹Ì¸® µî·ÏµÈ ÅÛÇø´ ÆÐÅÏ¿¡ ÀÇÇÑ Æò°¡Ä¡¸¦ ÀÌ¿ëÇß´Ù.
ÀϹÝÀûÀ¸·Î ¸Ó¸®ÀÇ 3Â÷¿øÀûÀÎ À§Ä¡¿Í ÇüÅ´ º´Áø¼ººÐ°ú ȸÀü¼ººÐÀÇ 6Â÷¿ø»óÅ º¤Å͸¦ Á¤¹Ðµµ ³ô°Ô ÃßÁ¤Çϱâ À§ÇØ ¼öõ °³ÀÇ ÆÄƼŬÀ» Ãë±ÞÇÒ ÇÊ¿ä°¡ Àֱ⠶§¹®¿¡ °è»ê ºñ¿ëÀÌ Áõ°¡ÇÏ´Â ¹®Á¦°¡ ÀÖ´Ù. ÆÄƼŬ ÇÊÅ͸¦ ¸Ó¸® ÇüÅ ÃßÀû¿¡ Àû¿ëÇÏ´Â °æ¿ì´Â Á¤¹Ðµµ¿Í °è»êºñ¿ë°úÀÇ Æ®·¹ÀÌµå ¿ÀÇÁ °ü°è¸¦ ÇؼҽÃÅ°±â À§ÇÑ ¹æ¹ýÀÌ ÇÊ¿äÇϱ⠶§¹®¿¡ ÆÄƼŬ »ùÇøµ °úÁ¤À» °í¾ÈÇÑ ¹æ¹ýÀÌ Á¦¾ÈµÇ°í ÀÖ´Ù. À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â Â÷ ½Ç³»ÀÇ È¯°æ¿¡¼ ¾ÈÁ¤ÀûÀΠƯ¡Á¡ÀÎ ºñ°øÀ» ÅÛÇø´ ¸ÅĪÀ¸·Î Ãʱ⎻öÇÏ°í, ±× 3Â÷¿ø ÁÂÇ¥¸¦ Á¶°ÇÀ¸·Î Çؼ »óÅ º¤ÅÍÀÇ Å½»ö°ø°£ÀÇ ¹üÀ§¸¦ ÇÑÁ¤ÇÑ´Ù.
Áï, ÆÄƼŬÀÇ °¡¼³ ¿¹Ãø ½Ã¿¡ ÀÌ¿ëÇÏ´Â µ¿ÀÛ ¸ðµ¨¿¡ ºñ°ø À§Ä¡¸¦ °íÁ¤ÇÏ´Â Á¶°ÇÀ» ´õÇÑ´Ù. ÀÌ°Í¿¡ ÀÇÇØ ÆÄƼŬ »ùÇøµ °ø°£ÀÇ ¹üÀ§¸¦ ÇÑÁ¤ÇÏ°í »ùÇøµ °£°ÝÀ» Á¶¹ÐÇÏ°Ô ÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ÀûÀº °³¼öÀÇ ÆÄƼŬ¿¡¼µµ °í¹Ðµµ¿¡ °í¼ÓÀ¸·Î ¸Ó¸® ÇüŸ¦ ÃßÀûÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÈ´Ù.
¶Ç ¹°Ã¼ÃßÀû¿¡ ÆÄƼŬ ÇÊÅ͸¦ ÀÀ¿ëÇÏ¸é ¹®Á¦°¡ µÇ´Â °ÍÀÌ ÃʱâÀ§Ä¡Å½»öÀÌ´Ù. ÆÄƼŬ ÇÊÅÍ´Â »çÀüÈ®·ü¿¡ ÀÇÇØ ´ÙÀ½ ÇÁ·¹ÀÓÀÇ Å½»ö ±¸¿ªÀ» ÃßÁ¤Çϱâ À§ÇÏ¿©, Ž»öÀ» °³½ÃÇÒ ¶§³ª º¸´ø °ÍÀ» ³õÃÆÀ» ¶§¿¡ À玻ö¿¡ ´ëÀÀÇÒ ¼ö ¾ø´Ù´Â ¹®Á¦°¡ ÀÖ´Ù.
À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â ÅÛÇø´ ¸ÅĪ¿¡ ÀÇÇÑ ºñ°ø À§Ä¡ÀÇ Ãʱ⎻öÀ» ÇàÇÏ°í, ±× °á°ú¸¦ ÆÄƼŬ ÇÊÅÍÀÇ »ùÇøµ °ø°£ÀÇ ÇÑÁ¤Á¶°ÇÀ¸·Î ÇÏ°í Àֱ⠶§¹®¿¡, Ž»öÀ» °³½ÃÇÒ ¶§³ª º¸´ø °ÍÀ» ³õÃÆÀ» ¶§ÀÇ À玻ö¿¡ ´ëÇØ ÃßÀûÀÌ °¡´ÉÇÏ°Ô µÇ¾ú´Ù.
½Ã½ºÅÛ ±¸¼º
À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â ¿îÀüÀÚÀÇ ¸Ó¸®¸¦ ÃÔ¿µÇϱâ À§Çؼ ´ë½Ãº¸µå À§¿¡ ¼³Ä¡ÇÑ 3´ëÀÇ ±ÙÀû¿Ü¼± CCD Ä«¸Þ¶ó¿Í ±ÙÀû¿Ü¼± Á¶¸íÀ» »ç¿ëÇß´Ù. ±×¸² 1Àº ½ÇÇè¿¡ »ç¿ëÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ» Â÷·®¿¡ žÀçÇßÀ» ¶§ÀÇ »çÁøÀÌ´Ù. Ä«¸Þ¶ó 1´ë¸¦ ¾ó±¼ Á¤¸é¿¡, 2´ë¸¦ Á¿ì 10µµ ºñ½ºµëÇÏ°Ô ¼³Ä¡Çß´Ù. À̶§ Ä«¸Þ¶ó°¡ ¿Ã·Á´Ùº¸´Â °¢µµ´Â ¾à 15µµ·Î Çß´Ù. 3´ëÀÇ Ä«¸Þ¶ó´Â µ¿±â½ÅÈ£¸¦ °øÅëÀ¸·Î ÇÏ°í, °°Àº ŸÀ̹ÖÀ¸·Î È»óÀ» ÃÔ¿µÇÒ ¼ö ÀÖµµ·Ï Çß´Ù.
ÆæƼ¾ö4 3.0GHz CPU¿Í À©µµ¿ìÁî XP¸¦ »ç¿ëÇÏ´Â ¹ü¿ë Ź»ó¿ë ÄÄÇ»Å͸¦ »ç¿ëÇϸç, È»óÀԷº¸µå·Î´Â MereorII-MC¸¦ »ç¿ëÇß°í, 512¡¿480 Çȼ¿ÀÇ ±×·¹À̽ºÄÉÀÏ È»ó 3ÀåÀ» µ¿½Ã¿¡ ÃÔ¿µÇß´Ù. 3´ëÀÇ Ä«¸Þ¶ó¿¡ ´ëÇØ »çÀü¿¡ Ä̸®ºê·¹À̼ÇÀ» ÇàÇÏ°í, ¿ùµå ÁÂÇ¥°è¿Í °¢ Ä«¸Þ¶ó ÁÂÇ¥°èÀÇ ´ëÀÀ°ü°è¸¦ È®½ÇÇÏ°Ô Çß´Ù.
±×¸² 2´Â °¢ ÁÂÇ¥°è »çÀÌÀÇ °ü°è¸¦ ³ªÅ¸³½´Ù. ¸Ó¸®ÀÇ ÇüŸ¦ ³ªÅ¸³»±â À§ÇØ ¸Ó¸®ÀÇ ¹ØÀ» ¿øÁ¡À¸·Î ÇÏ´Â ¸Ó¸® ÁÂÇ¥°è¿Í ºñ°ø»çÀÌ Áß½ÉÀ» ¿øÁ¡À¸·Î ÇÏ´Â ÅÛÇø´ ÁÂÇ¥°è¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ÇöÀçÀ§Ä¡ ÁÂÇ¥°è·ÎÀÇ È¸Àü°ú º´Áø(6DOF ¶Ç´Â 4¡¿4ÀÇ º¯È¯Çà·Ä)À¸·Î ³ªÅ¸³»´Â °ÍÀ¸·Î ÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ, Ä«¸Þ¶ó°¡ 3´ë ÀÖÁö¸¸ ½ÇÁ¦ ¸Ó¸® ÃßÁ¤Ã³¸®¿¡¼´Â °¡Àå Á¤¸é¿¡ °¡±î¿î ¾ó±¼ È»óÀ» ÃÔ¿µµÇ´Â 2´ë¸¦ ÀÚµ¿ÀûÀ¸·Î ¼±ÅÃ, ±× Ä«¸Þ¶ó¿¡ ÀÇÇØ ÃÔ¿µµÈ µÎ°³ÀÇ È»óÀÌ ¸Ó¸® ÇüÅ ÃßÁ¤¿¡ ÀÌ¿ëÇß´Ù. Áï, Ä«¸Þ¶óÀÇ ¼ö¸¦ ´Ü¼øÈ÷ Áõ°¡ÇÏ´Â °Í¸¸À¸·Î º¸´Ù ±¤¹üÀ§ÇÑ ¸Ó¸®ÇüÅÂÀÇ ÃßÁ¤À» È®ÀåÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÇ¾ú´Ù´Â °ÍÀÌ´Ù.
¸Ó¸® ÇüÅ ÃßÁ¤¹æ¹ýÀÇ °³¿ä
¸Ó¸® ÇüÅÂÀÇ ÃßÁ¤Àº »çÀü¿¡ ½Ç½ÃÇØ µÐ Ãʱ⼳Á¤ºÎ¿Í ½ÇÁ¦·Î ¸Ó¸® ÇüŸ¦ ÃßÁ¤ÇÒ ÃßÀûºÎ¿¡¼ ±¸¼ºµÈ´Ù. ±×¸² 3Àº °¢ ºÎÀÇ °øÁ¤µµ¸¦ ³ªÅ¸³½´Ù.
Ãʱ⠼³Á¤ºÎ
Ãʱ⠼³Á¤ºÎ¿¡¼´Â ±âÁØÀÌ µÇ´Â ¾ó±¼ÀÇ ¸ðµ¨À» ±¸ÃàÇÑ´Ù. ¿îÀüÀÚ ¾ó±¼ÀÇ Á¤¸é Ȼ󿡼 Ư¡Á¡À» ã¾Æ ÅÛÇø´°ú 3Â÷¿ø ÁÂÇ¥¸¦ ¼³Á¤ÇÏ¿© ¾ó±¼ÀÇ ¸ðµ¨·Î ¼³Á¤Çß´Ù. À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â Ư¡Á¡À¸·Î ºñ°ø »çÀÌÀÇ Áß½É, ºñ°øÀÇ Á¿쳡, ÀÔ°¡, ´«²¿¸®, ÀÔ¼ú ³¡ µî 9°³¼Ò(M=9)¸¦ ÀÌ¿ëÇß´Ù. ¶ÇÇÑ ÅÛÇø´ÀÇ »çÀÌÁî´Â 32¡¿32 Çȼ¿·Î Çß´Ù. Á¤¸é ¾ó±¼È»óÀ» ÃÔ¿µÇÑ ÈÄ ÀÌÇÏÀÇ Ã³¸®¸¦ IL, IC, IRÀ» ÃÔ¿µÇÑ °¢ Ư¡Á¡(m=1~M)¿¡ ´ëÇØ ¼öÇàÇß´Ù.
(1) IC À§¿¡ Ư¡ Á¡ÀÇ È»ó ÁÂǥġ pC¸¦ ¼öµ¿ ¼³Á¤ÇÑ´Ù.
(2) IL, IRÀÇ ¿¡ÇÇÆ÷¶ó ¼±»ó¿¡¼ ´ëÀÀÇÏ´Â È»óÁÂǥġ pL, pRÀ» ¼öµ¿ ¼³Á¤ÇÑ´Ù.
(3) pC, pL, pRÀ» Áß½ÉÀ¸·Î ÇÑ ÅÛÇø´ TL, TC, TRÀ» ÀÚ¸£±â ½ÃÀÛÇÑ´Ù.
(4) ½ºÅ×·¹¿À ¹ý¿¡ ÀÇÇØ 3Â÷¿ø ÁÂÇ¥°è P¸¦ ±¸ÇÑ´Ù.
ƯÈ÷ °¢ Ư¡Á¡ÀÇ 3Â÷¿ø ÁÂÇ¥°è PmÀ» ±âº»À¸·Î ÅÛÇø´ ÁÂÇ¥°è¸¦ ¼³Á¤ÇÑ´Ù. ºñ°ø°£ Á᫐ Pnose¸¦ ¿øÁ¡À¸·Î ÇÏ°í ¾ó±¼ÀÇ Á¿ì¹æÇâÀ» XÃà, »óÇϹæÇâÀ» YÃà, ÀüÈĹæÇâÀ» ZÃàÀ¸·Î ÇÑ´Ù.
ÃßÀûºÎ
ÃßÀûºÎ¿¡¼´Â È»óÀÇ ÃÔ¿µ, ÅÛÇø´ ¸ÅĪ¿¡ µû¸¥ ºñ°ø°£ Áß½ÉÀÇ Å½»öÀ» ±Ù°Å·Î À§Ä¡¼³Á¤ ¹× ÆÄƼŬ ÇÊÅÍ¿¡ µû¸¥ ÇüÅÂÃßÁ¤À» ¹Ýº¹Çؼ ½ÇÇàÇÑ´Ù. ¿ì¼± ÃÔ¿µµÈ Ȼ󿡼 ºñ°ø°£ Áß½ÉÀ» ÅÛÇø´ ¸ÅĪÀ¸·Î Ž»öÇÑ´Ù. ±×¸®°í ºñ°ø »çÀÌÀÇ Áß½ÉÀÌ ¹ß°ßµÇ¸é 3Â÷¿ø À§Ä¡¿¡ ±âÃÊÇؼ ÆÄƼŬ ÇÊÅÍÀÇ °¢ ÆÄƼŬÀÌ °¡Áø °¡¼³ÀÌ µÇ´Â ¾ó±¼ÀÇ ÇüŸ¦ ¿¹ÃøÇÑ´Ù.
¶ÇÇÑ ÃßÀûÀ» ½ÃÀÛÇÏ¸é¼ ÆÄƼŬ ÇÊÅÍÀÇ °¡¼³Àº Ãʱ⼳Á¤ºÎ¿¡¼ ±¸ÇÑ ÅÛÇø´ ÁÂÇ¥°èÀÇ ÀÚ¼¼, Áï ¾ó±¼ÀÌ Á¤¸éÀ» ÇâÇØ ÀÖÀ» ¶§ÀÇ ÀÚ¼¼¸¦ ±âÁØÀ¸·Î Çؼ ȸÀüÀÇ °¢ ¼ººÐ¿¡ ´ëÇØ °¡¿ì½º³ëÀÌÁî(¥ò=1.0)·Î È®»êµÇ´Â °Í¿¡ ÀÇÇØ °áÁ¤µÈ´Ù. ÆÄƼŬ ÇÊÅÍÀÇ ¹«°Ô´Â »õ·Ó°Ô ÃÑ 1.0ÀÌ µÇµµ·Ï Æò±ÕÄ¡·Î ÃʱâÈÇÑ´Ù.
ºñ°ø°£Áß½ÉÀÇ ÅÛÇø´ Ž»ö
Ä«¸Þ¶ó È»ó IL, IC, IR¿¡ ÀÖ¾î¼ ºñ°ø°£ Áß½ÉÀÇ È»ó ÁÂǥġ¸¦ ÅÛÇø´ ¸ÅĪ¿¡ ÀÇÇØ Å½»öÇÏ°í, ½ºÅ×·¹¿À ¹ý¿¡ ÀÇÇØ 3Â÷¿ø ÁÂǥġ Pnose¸¦ ±¸ÇÑ´Ù. ÀÌÇÏ´Â ºñ°ø°£ Áß½ÉÀÇ Å½»ö ¼ø¼¸¦ ³ªÅ¸³½´Ù.
(1) IC¿Í ´õºÒ¾î ÅÛÇø´ TL, TC, TR¿¡ ÀÇÇÑ Å½»öÀ» ÇàÇÑ´Ù. »ó°üÄ¡´Â Á¤±ÔÈ »óÈ£»ó°ü(NCC)À¸·Î ÇÑ´Ù.
(2) óÀ½À¸·Î ´ÙÁßÇػ󵵹ý(Ãþ¼ö=2)À¸·Î Ž»öÇÏ°í, ´ÙÀ½À¸·Î Ž»ö°á°ú¸¦ Áß½ÉÀ¸·Î ÇÑ ¼Ò¿µ¿ªÀ» ±âº» ÇØ»óµµ(Ãþ¼ö=0)·Î À玻öÇÑ´Ù.
(3) TL, TC, TRÀÇ »ó°üÄ¡ÀÇ ÃÖ´ëÄ¡·Î ¼º°ø/½ÇÆÐÀÇ ¹ÝÀÀÀ» ÀÏÀ¸Å°´Â ÃÖ¼Ò ¹°¸®·®À¸·Î ÆÇÁ¤ÇÑ´Ù.
(4) TL, TC, TR Áß¿¡ »ó°üÄ¡°¡ ÃÖ´ëÀÎ °ÍÀ» È»ó ÁÂǥġ pC·Î ÇÑ´Ù.
(5) IL, IRÀÇ ¿¡ÇÇÆ÷¶ó ¼±»ó¿¡¼ Pc¿¡ ´ëÀÀÇÏ´Â ÁÂǥġ pL, pRÀ» Ž»öÇÏ°í, »ó°üÄ¡°¡ ³ôÀº ÂÊÀÇ ÁÂǥġ¸¦ ´ëÀÀÁ¡À¸·Î ÇÑ´Ù.
(6) pC¿Í pL ¶Ç´Â pR¿¡¼ºÎÅÍ, ½ºÅ×·¹¿À ¹ý¿¡ ÀÇÇØ ºñ°ø°£ Áß½ÉÀÇ 3Â÷¿ø ÁÂǥġ Pnose¸¦ ±¸ÇÑ´Ù.
ºñ°ø»çÀÌ Áß½ÉÀÇ Å½»öÀÌ ¼º°øÀΰ¡ ½ÇÆÐÀΰ¡´Â ÅÛÇø´ Ž»ö½ÃÀÇ »ó°üÄ¡¿¡ ÀÇÇØ ÆÇÁ¤µÈ´Ù. »ó°üÄ¡°¡ ½ÇÆÐÀÇ ¹ÝÀÀÀ» ÀÏÀ¸Å°´Â ÃÖ¼Ò ¹°¸®·® ÀÌ»óÀÌ¸é ¼º°øÀ¸·Î º¸°í, ÆÄƼŬ ÇÊÅÍ¿¡ ÀÇÇÑ ÇüÅÂÃßÁ¤À» ÇàÇÑ´Ù. ¶Ç ½ÇÆÐÀÇ ¹ÝÀÀÀ» ÀÏÀ¸Å°´Â ÃÖ¼Ò ¹°¸®·® ¹Ì¸¸À̶ó¸é ½ÇÆзΠº¸°í ºñ°ø°£ Áß½ÉÀÌ ÅÛÇø´ Ž»ö¿¡ ÀÇÇØ ¹ß°ßµÉ ¼ö ÀÖÀ» ¶§±îÁö ´ÙÀ½ ÇÁ·¹ÀÓÀ» ÁøÇàÇÑ´Ù. À̹ø ¿¬±¸ÀÇ ½ÇÇè¿¡¼´Â À̶§ÀÇ ºñ°ø°£ Áß½É Å½»öÀÇ ¼º°ø¿©ºÎ¸¦ ÆÇÁ¤Çϱâ À§Çؼ »ó°üÄ¡ÀÇ ½ÇÆÐÀÇ ¹ÝÀÀÀ» ÀÏÀ¸Å°´Â ÃÖ¼Ò ¹°¸®·®À» 0.5·Î ÇÑ´Ù.
ÅÛÇø´ ¸ÅĪÀ¸·Î ¾ó±¼ÀÇ Æ¯Â¡À» Ž»öÇÒ ¶§¿¡ ¸Ó¸®ÀÇ À̵¿¿¡ ÀÇÇÑ È»óÀÇ È®´ëÃà¼Ò¿Í, ȸÀü¿¡ µû¸¥ È»óÀÇ º¯ÇüÀ» À§Çؼ Ä«¸Þ¶ó È»ó°ú ÅÛÇø´ È»ó°úÀÇ »çÀÌ¿¡ »ó°ü°ü°è¸¦ ¾òÀ» ¼ö ¾ø°Ô µÇ¾î¹ö¸°´Ù´Â ¹®Á¦°¡ ÀÖ´Ù. À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â È»óÀÇ È®´ëÃà¼Ò¿¡ ´ëÇؼ´Â ÀÌÁßÇػ󵵹ý¿¡ ÀÇÇÑ ´Ù´Ü°è ÇǶó¹Ìµå¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ´ëÀÀÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ, È»óÀÇ º¯Çü¿¡ ´ëÇؼ´Â ´Ù¸¥ °¢µµÀÇ Ä«¸Þ¶ó·Î ÃÔ¿µÇÑ º¹¼öÀÇ È»ó ÅÛÇø´À¸·Î ´ëÀÀÇÑ´Ù. ¿îÀü Áß¿¡ ¿îÀüÀÚÀÇ ÀÚ¼¼º¯È´Â, ÃʱâÀ§Ä¡¸¦ Áß½ÉÀ¸·Î ÇÑ ÀÏÁ¤ ¹üÀ§¿¡ ÇÑÁ¤µÈ °Í¿¡¼ À§ÀÇ ¹æ¹ýÀ¸·Î ´ëÀÀ °¡´ÉÇÏ´Ù.
ºñ°ø°£ Á᫐ ÁÂǥġÀÇ ±¸¼Ó¹æ¹ý
ÅÛÇø´ ¸ÅĪ¿¡ ÀÇÇØ Å½»ö °¡´ÉÇÑ ºñ°ø »çÀÌ Áß½ÉÀÇ 3Â÷¿ø ÁÂÇ¥¸¦ °íÁ¤ÇÏ´Â ±¸¼ÓÁ¶°ÇÀ» ÆÄƼŬ ÇÊÅÍÀÇ °¡¼³¿¹Ãø½ÃÀÇ µ¿ÀÛ ¸ðµ¨¿¡ ´õÇÏ°Ô µÇ¾î, »ùÇøµ °ø°£ÀÇ Å½»ö ¹üÀ§¸¦ ÇÑÁ¤ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
±×¸² 4¿¡¼´Â »óÅ º¤ÅÍÀÇ ±¸¼Ó ¹æ¹ýÀ» ³ªÅ¸³½´Ù. »óÅ º¤ÅÍÀÇ °¡¼³ [C]´Â ÇöÀç À§Ä¡ÀÇ ÁÂÇ¥°è¿¡ÀÇ º¯È¯ Çà·Ä [B]¿Í ÅÛÇø´ ÁÂÇ¥°è¿¡ÀÇ º¯È¯ Çà·Ä [A]ÀÇ ¿ªÇà·Ä°úÀÇ Àû(îÝ)À¸·Î ³ªÅ¸³ª´Â °Í¿¡¼, [B]ÀÇ º´Áø ¼ººÐÀ» ºñ°ø°£ Áß½ÉÀÇ ÁÂǥġ Pnose¿¡ °íÁ¤ÇÏ¿© ȸÀü ¼ººÐ¸¸À» °»½ÅÇÔÀ¸·Î½á ºñ°ø°£ Áß½ÉÀ» °íÁ¤ÇÑ °¡¼³À» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù.
ÆÄƼŬ ÇÊÅÍ¿¡ ÀÇÇÑ »óÅ ÃßÁ¤
ÆÄƼŬ ÇÊÅÍ´Â º£ÀÌÁî ÃßÁ¤¿¡ ¹ÙÅÁÀ» µÐ °íÂ÷¿øÀÇ ºñ¼±Çü, ºñ°¡¿ì½ºÇüÀÇ »óÅ °ø°£¿¡ ÀûÀÀ °¡´ÉÇÑ ½Ã°è¿ ÇÊÅÍÀÌ´Ù. º£ÀÌÁî ÃßÁ¤Àº ½Ã°¢ t¿¡¼ »óÅ º¤Å͸¦, ½Ã°¢ t-1¿¡¼ ¿¹ÃøÇÑ »çÀü È®·ü°ú ½Ã°¢ t¿¡¼ °üÃø °á°ú¿¡ ÀÇÇÑ »çÈÄ È®·ü¿¡¼ °è»êÇÑ È®·ü ¹Ðµµ ºÐÆ÷¿¡ ÀÇÇØ ÃßÁ¤ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀÌÁö¸¸ »óÅ º¤ÅÍÀÇ ¸ðµç »óŸ¦ °è»êÇÏ´Â °ÍÀº Çö½ÇÀûÀ¸·Î´Â ¾î·Æ´Ù. ÆÄƼŬ ÇÊÅÍ´Â ÀÌ»êÀûÀÎ À¯ÇÑ°³ÀÇ »ùÇÃ(ÆÄƼŬ)ÀÇ ·£´ý »ùÇøµ°ú ¹«°Ô¿¡¼ È®·ü ¹Ðµµ ºÐÆ÷¸¦ ±Ù»ç°è»êÇÔÀ¸·Î¼ Çö½ÇÀûÀÎ ÀÌ¿ëÀ» °¡´ÉÇÏ°Ô ÇÑ °ÍÀÌ´Ù.
°ËÁõ ½ÇÇè
ÀÚ¼¼ÀÇ ÃßÁ¤
±¸ÃàÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î ¸Ó¸®ÀÇ ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤ ½ÇÇèÀ» ÇÏ¿´´Ù. ÀÌ ½ÇÇèÀÇ Á¤¹Ðµµ¸¦ °ËÁõÇϱâ À§ÇÑ ±âÁØÄ¡¸¦ ±¸Çϱâ À§ÇÏ¿© ±×¸² 5¿¡ ³ªÅ¸³»´Â °Íó·³ ¸Ó¸®¿¡ üĿ º¸µå¸¦ ÀåÂøÇÏ¿© ÀÚ¼¼¸¦ °èÃøÇÏ¿´´Ù. üĿ ÆÐÅÏÀÇ ±³Á¡À» ÃßÃâÇÏ¿© ZhangÀÇ ¹æ¹ý¿¡ ÀÇ°ÅÇÑ ºñ¼±Çü ÃÖÀûÈ ¹æ¹ý¿¡ ÀÇÇØ ÃßÁ¤ÇÑ ÀÚ¼¼¸¦ ±âÁØÄ¡·Î ÇÏ¿´´Ù. ±×¸®°í Á¦¾È ¹æ¹ý¿¡¼ ºñ°ø ÅÛÇø´ Ž»ö°ú ÆÄƼŬ ÇÊÅÍ¿¡ ÀÇÇÑ ¸Ó¸® ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤ÀÇ À¯È¿¼ºÀ» È®ÀÎÇϱâ À§ÇÏ¿© À̵éÀ» ÀÌ¿ëÇÏÁö ¾Ê´Â Á¾·¡ ¹æ¹ý°ú ºñ±³Çß´Ù. ¶Ç Á¾·¡ ¹æ¹ýÀÇ °á°ú¸¦ Ä®¸¸ ÇÊÅÍ·Î ÇÊÅ͸µÇÑ °á°úµµ ÇÔ²² ±¸ÇÏ¿´´Ù.
»óÇÏ(Pitch), Á¿ì(Yaw), Àü¹æ Ãà ȸÀü(Roll)ÀÇ °¢ µ¿ÀÛÀ» ¸î ÃÊ ÁÖ±â·Î ¹Ýº¹ÇßÀ» ¶§ÀÇ ÃßÁ¤ °á°ú¸¦ ±×¸² 6¿¡ ³ªÅ¸³½´Ù.
À̶§ÀÇ ÆÄƼŬÀÇ °³¼ö´Â 300°³·Î ÇÏ¿´´Ù. Á¾·¡ ¹æ¹ý¿¡¼´Â ÀüüÀûÀ¸·Î ¹Ì¼¼ÇÑ ³ëÀÌÁî°¡ º¸ÀÌ¸é¼ °ªÀÌ Å©°Ô ¾î±ß³ªÀÖ´Â °÷ÀÌ ¸î ±ºµ¥ º¸ÀδÙ. °Ô´Ù°¡ Ä®¸¸ ÇÊÅÍÀÇ °á°ú¿¡¼´Â ¹Ì¼¼ÇÑ ³ëÀÌÁî´Â Á¦°ÅµÇ¾î ÀÖÁö¸¸ °ªÀÌ Å©°Ô ¾î±ß³ª´Â °æ¿ì¿¡´Â ´ëÀÀÇÏÁö ¾Ê°í ÀÖ´Ù. ±×°Í¿¡ ºñÇÏ¿© À̹ø ¿¬±¸¿¡¼ Á¦¾ÈÇÑ ¹æ¹ý¿¡¼´Â ¹Ì¼¼ÇÑ ³ëÀÌÁî, Å« °ªÀÇ ¾î±ß³² ¸ðµÎ °¨¼ÒµÇ¾î ÀÖ´Ù. Á¾·¡ ¹æ¹ý¿¡¼ ³ªÅ¸³ª´Â ¾î±ß³²ÀÇ ´ëºÎºÐÀÌ ÁÖ±âÀÇ ÇÇÅ© ºÎ±Ù¿¡¼ ¹ß»ýÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÀÌ°ÍÀº ÇÇÅ© ºÎ±Ù¿¡¼ Ư¡Á¡ÀÇ È»óÀÇ º¯ÇüÀÌ °¡Àå Ä¿ÁüÀ¸·Î¼ Ư¡Á¡ÀÇ ÁÂǥġÀÇ °èÃø ¿ÀÂ÷°¡ Ä¿Á® ¹ö¸®´Â °Í¿¡ µû¸¥ °ÍÀ¸·Î »ý°¢µÈ´Ù.
Á¦¾È ¹æ¹ý¿¡¼´Â ÁÖ±âÀÇ ÇÇÅ© ºÎ±Ù¿¡¼µµ ±âÁØÄ¡¿Í °ÅÀÇ ÀÏÄ¡ÇÑ °á°ú¸¦ ¾ò°í ÀÖÀ¸¸ç ¾ÈÁ¤µÈ ÃßÁ¤ÀÌ °¡´ÉÇØÁ³´Ù. ±×¸² 7¿¡¼´Â ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤ ½ÃÀÇ È»ó ¿¹¸¦ ³ªÅ¸³½´Ù. ÃßÁ¤ °á°ú·Î ¾ó±¼ÀÇ ¹æÇâ º¤Å͸¦ ºñ°ø°£ Á߽ɿ¡¼ÀÇ Á÷¼±À¸·Î ±×¸²À» ±×·Á °¢ Ư¡Á¡ÀÇ 3Â÷¿ø ÁÂǥġ¸¦ È»ó »ó¿¡ Åõ¿µÇÑ °á°ú¸¦ ½ÊÀÚÁ¡À¸·Î Ç¥½ÃÇÏ¿´´Ù. (a)~(c)ÀÇ Åë»óÀÇ ÀÚ¼¼ º¯È¿¡ ´õÇÏ¿© (d)ÀÇ ÀÔÀ» Å©°Ô ¹ú¸° °æ¿ì³ª, (e) (f)ÀÇ ÀÔÀ̳ª ´«½çÀ» °¡¸° °æ¿ìµµ ÃßÁ¤ÇÒ ¼ö ÀÖ°Ô µÇ¾î ÀÖ¾î Ưº°ÇÑ °æ¿ì¿¡ ´ëÇÑ ÃßÁ¤µµ °¡´ÉÇØÁ³´Ù.
½Ã¼±ÀÇ ÃßÁ¤
¸Ó¸® ÀÚ¼¼ÀÇ ÃßÁ¤ °á°ú¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¿© ½Ã¼± ¹æÇâÀ» ÃßÁ¤ÇÏ´Â ¹æ¹ýÀ» °ËÅäÇß´Ù. À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â ±ÙÀû¿Ü¼±À» Á¶¸íÀ¸·Î ÀÌ¿ëÇÏ°í ÀÖ¾î¼ ±ÙÀû¿Ü¼±À» ºñÃá ÀÌÈÄ ÁÖÀ§º¸´Ù ¾îµÓ°Ô ÂïÇô ÃßÃâÀÌ ¿ëÀÌÇÑ µ¿°øÀÇ Áß½ÉÀ» °èÃø ´ë»óÀ¸·Î ÇÏ¿´´Ù. µ¿°ø Áß½ÉÀÇ 3Â÷¿ø ÁÂǥġÀÇ °èÃø °á°ú¿Í ¸Ó¸® ÀÚ¼¼ÀÇ ÃßÁ¤ °á°ú¿¡¼ ¾ò¾îÁø ¾È±¸ Áß½ÉÀÇ 3Â÷¿ø ÁÂǥġ¿¡ ÀÇÇØ ½Ã¼± º¤Å͸¦ ÃßÁ¤Çß´Ù.
¿ì¼± µ¿°ø Á߽ɰú ¾È±¸ Áß½ÉÀ» ÀÕ´Â º¤Å͸¦ ½Ã¼± º¤ÅÍ·Î °¡Á¤ÇÑ´Ù. ¾È±¸ Áß½ÉÀº Ȼ󿡼 Á÷Á¢ÀûÀ¸·Î °ËÃâÇÒ ¼ö ¾ø±â ¶§¹®¿¡ ¸Ó¸® ¸ðµ¨¿¡ ´ëÇÑ À§Ä¡¸¦ ¹Ì¸® ÃßÁ¤ÇØ µÐ´Ù. ¿©±â¿¡´Â ¸Ó¸® ¸ðµ¨À» µî·ÏÇÒ ¶§ÀÇ È»ó ÃÔ¿µ ½Ã¿¡ Ä«¸Þ¶ó L ¹× RÀÇ ·»Áî Áß½ÉÀ» º¸°í ÀÖ´Â »óÅ¿¡¼ÀÇ È»óÀ» ÇÔ²² ÃÔ¿µÇØ µÎ°í °¢°¢ÀÇ È»ó¿¡¼ µ¿°ø Áß½ÉÀÇ È»ó ÁÂÇ¥¸¦ ¼öµ¿À¸·Î °áÁ¤ÇÑ ÈÄ ½ºÅ×·¹¿À °èÃø¿¡ ÀÇÇØ 3Â÷¿ø ÁÂÇ¥¸¦ °è»êÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ Ä«¸Þ¶ó º¸Á¤(Camera Calibration)À¸·Î ¾òÀº ·»Áî Áß½ÉÀÇ 3Â÷¿ø ÁÂÇ¥¿Í µ¿°ø Áß½ÉÀÇ 3Â÷¿ø ÁÂÇ¥¿¡¼ ½Ã¼± º¤Å͸¦ ±¸ÇÏ¿© °¢°¢ÀÇ º¤ÅÍÀÇ ±³Á¡À» ¾È±¸ Áß½ÉÀÇ 3Â÷¿ø ÁÂÇ¥·Î ÇÑ´Ù.
¸Ó¸® ÀÚ¼¼ÀÇ ÃßÁ¤ °á°ú¿¡¼ Ä«¸Þ¶ó È»ó À§¿¡¼ ´«ÀÇ ¿µ¿ªÀ» À߶󳻾î À§Ä¡, ¶óº§¸µ, Á᫐ °è»ê¿¡ ÀÇÇØ µ¿°ø Áß½ÉÀÇ È»ó ÁÂÇ¥¸¦ ±¸ÇÑ´Ù. ¶ÇÇÑ º¹¼öÀÇ Ä«¸Þ¶ó¿¡ ÀÇÇÑ ½ºÅ×·¹¿À °èÃø¿¡ ÀÇÇØ 3Â÷¿ø ÁÂÇ¥¸¦ °áÁ¤ÇÑ´Ù. ¾È±¸ Áß½ÉÀÇ 3Â÷¿ø ÁÂÇ¥´Â ¸Ó¸® ÀÚ¼¼ÀÇ ÃßÁ¤ °á°ú¸¦ »ç¿ëÇÏ¿© Ãʱâ À§Ä¡¸¦ ÁÂÇ¥ º¯È¯ÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ±¸ÇÑ´Ù.
±×¸² 9¿¡¼´Â ½Ã¼±ÀÇ ÃßÁ¤ °á°ú ¿¹¸¦ º¸¿©ÁØ´Ù. Â÷·® Àü¹æÀ» ÃÔ¿µÇÏ´Â Ä«¸Þ¶ó¸¦ ¼³Ä¡ÇÏ°í Ä«¸Þ¶ó¸¦ º¸Á¤ÇØ ÀÚ¼¼ ÃßÁ¤À» À§ÇÑ 3´ëÀÇ Ä«¸Þ¶ó¿ÍÀÇ ÁÂÇ¥°è¸¦ ¸ÂÃß¾ú´Ù. ÃßÁ¤µÈ ½Ã¼± º¤ÅÍ ¹æÇâÀÇ ÀÏÁ¤ °Å¸®(10m)ÀÇ 3Â÷¿ø ÁÂǥġ¸¦ Ä«¸Þ¶ó È»ó À§¿¡ Åõ¿µÇÏ¿© Èò ¿øÀ» ±×¸®°í ÀÖ´Ù. ÁÖÇàÇÏ°í ÀÖ´Â ÀÚÀü°Å¸¦ ÁÖ½ÃÇÑ °æ¿ìÀÎ (a) (b), ÀÚÀü°Å¸¦ ÁÖ½ÃÇÑ °æ¿ìÀÎ (c), °¢°¢¿¡¼ ½Ã¼± º¤ÅÍÀÇ ¹æÇâÀ¸·Î ¹¦»çÇÑ ¿ø ¾È¿¡ ÀÚÀü°Å (a) (b), ÀÚÀü°Å (c)°¡ Á¸ÀçÇÏ°í ÀÖÀ¸¸ç ½ÇÁ¦·Î ÁÖ½ÃÇÑ °ÍÀ» ÃßÁ¤µÇ¾î ÀÖ´Ù. ÀÌ °á°ú¿¡¼ º» ¹æ¹ý¿¡ ÀÇÇØ ¸Ó¸®¸¦ ÀÚÀ¯·Ó°Ô ¿òÁ÷ÀÌ°í ÀÖ´Â µå¶óÀ̹öÀÇ ½Ã¼± ¹æÇâÀ» ÃßÁ¤ °¡´ÉÇÏ´Ù´Â °ÍÀ» È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú´Ù.
¸ÎÀ½¸»
À̹ø ¿¬±¸¿¡¼´Â ¿îÀü ÁßÀÎ µå¶óÀ̹öÀÇ È¸é¿¡¼ ÆÄƼŬ ÇÊÅ͸¦ »ç¿ëÇÏ¿© ¸Ó¸® ÀÚ¼¼¸¦ °í¼Ó, °íÁ¤¹Ðµµ·Î ÃßÁ¤Çϱâ À§ÇÑ ¹æ¹ýÀ» Á¦¾ÈÇÏ¿´´Ù. ¾ÈÁ¤µÈ Ư¡Á¡ÀÎ ºñ°ø°£ Áß½ÉÀ» ÅÛÇø´ ¸ÅĪÀ¸·Î Ž»öÇÑ °á°ú¸¦ ÆÄƼŬ ÇÊÅÍÀÇ °¡¼³ÀÇ ±¸¼Ó Á¶°ÇÀ¸·Î ÇÔÀ¸·Î¼ ÆÄƼŬÀÇ »ùÇøµ °ø°£ÀÇ ¹üÀ§¸¦ ÇÑÁ¤ÇÏ¿© »ùÇøµ °£°ÝÀ» ¼¼¹ÐÇÏ°Ô ÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú°í, ÀÌ·Î ÀÎÇØ ¼ö¹é ¿À´õÀÇ ÆÄƼŬÀÌ¶óµµ ³ôÀº Á¤¹Ðµµ¿Í ºü¸¥ ¼Óµµ·Î ¸Ó¸® ÀÚ¼¼¸¦ ÃßÀûÇÏ´Â °ÍÀÌ °¡´ÉÇØÁ³´Ù.
°Ô´Ù°¡ µ¿°ø Áß½ÉÀÇ °èÃø °á°ú¿Í ¸Ó¸® ÀÚ¼¼ÀÇ ÃßÁ¤ °á°ú¿¡¼ ÃßÁ¤ÇÑ ¾È±¸ Á߽ɿ¡ ÀÇÇØ ¸Ó¸®¸¦ ÀÚÀ¯·Ó°Ô ¿òÁ÷ÀÌ°í ÀÖ´Â »óȲ¿¡ À־µ µå¶óÀ̹öÀÇ ½Ã¼± ¹æÇâÀ» ÃßÁ¤ °¡´ÉÇÏ´Ù´Â °ÍÀ» È®ÀÎÇÒ ¼ö ÀÖ¾ú´Ù.
<ÀÚ·áÁ¦°ø : Äíº¸Å¸ È÷Åä½Ã(Kubota Hitoshi), ºÎ½Ã ¸¶»ç¹Ì(Bushi Masami) / ½ºÁîÅ°(ÁÖ) »çÀÌÅä È÷µ¥¿À(Saito Hideo) / ÄÉÀÌ¿À ÀǼ÷ ´ëÇÐ>
[¿ù°£ ½ÃÅ¥¸®Æ¼¿ùµå Åë±Ç Á¦151È£(info@boannews.com)]
<ÀúÀÛ±ÇÀÚ: º¸¾È´º½º(www.boannews.com) ¹«´ÜÀüÀç-Àç¹èÆ÷±ÝÁö>