ÃÖ±Ù ¸î ³â µ¿¾È º¸¾È ºÐ¾ß¿¡¼ Æí¸®¼º°ú ¼ö¿ë¼ºÀÇ ¿ä±¸°¡ ³ô¾ÆÁü¿¡ µû¶ó ¾ó±¼ÀÎÁõÀÌ ÁÖ¸ñÀ» ²ø°í ÀÖ´Ù. ¿©±â¿¡¼´Â ¼öµ¿Çü ½ºÅ×·¹¿À ºñÀüÀ» ÀÌ¿ëÇÑ 2D¡¤3D º¹ÇÕ ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¼ú¿¡ ´ëÇؼ ¼³¸íÇÑ´Ù. ÁÖ¿ä °³¹ß ±â¼ú·Î´Â À§»óÇÑÁ¤»ó°ü¹ý¿¡ ÁØÇÏ´Â ¼öµ¿Çü ½ºÅ×·¹¿À ºñÀüÀ» »ç¿ëÇÑ °íÁ¤¹Ðµµ 3D ¾ó±¼°èÃø ±â¼ú°ú ¹à±â ¹× ¾ó±¼ ¹æÇâ µîÀÇ ¿©·¯ °¡Áö º¯È¿¡ ´ëÇØ ·Î¹ö½ºÆ® ¼ºÀ» È°¿ëÇÑ 2D¡¤3D º¹ÇÕ ¾ó±¼ÀÎÁõ ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ ÀÖ´Ù. ÀÌ·¯ÇÑ ±â¼úÀ» žÀçÇÑ ÇÁ·ÎÅä ŸÀÔ ½Ã½ºÅÛ °³¹ßÇöȲ°ú 2³â°£¿¡ 1¸¸È¸¸¦ ³Ñ±ä ¾çÈ£ÇÑ ¿î¿ë½ÇÀûÀ» ¼Ò°³ÇÏ°íÀÚ ÇÑ´Ù.
½ÃÀÛÇϸé¼
Çö´ë Á¤º¸»çȸ¿¡ ÀÖ¾î¼ ½ÃÅ¥¸®Æ¼´Â Áß¿äÇÑ Å°¿öµå Áß¿¡ Çϳª·Î ½Å·Ú¼ºÀÌ ³ô°í Æí¸®¼ºÀÌ ¶Ù¾î³ °³ÀÎÀÎÁõ ½Ã½ºÅÛÀÌ Á¡Â÷ Áß¿äÇØÁö°í ÀÖ´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î ÀÌ¿ëµÇ°í ÀÖ´Â °³ÀÎÀÎÁõ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼´Â Æнº¿öµå, IC Ä«µå, ¿¼è, ¹ÙÀÌ¿ÀÁ¤º¸ µîÀÌ ÀÖ´Ù. À̵é Áß¿¡¼µµ ¹ÙÀÌ¿ÀÁ¤º¸¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ °³ÀÎÀÎÁõ ½Ã½ºÅÛÀº ±â¾ïÀ̳ª ¼ÒÁö¸¦ ÇÊ¿ä·Î ÇÏÁö ¾Ê´Â °Í, µµ³ÀÇ À§Ç輺ÀÌ ³·Àº Á¡ µî ¿©·¯ °¡Áö ÀåÁ¡À¸·Î ÁÖ¸ñ¹Þ°í ÀÖ´Ù. ÇÊÀÚµéÀÇ ¿¬±¸±×·ì¿¡¼µµ ¹ÙÀÌ¿ÀÁ¤º¸¸¦ ÅëÇÑ °³ÀÎÀÎÁõ ±â¼ú¿¡ ºü¸£°Ô Âø¾ÈÇؼ Áö±Ý±îÁö ¿©·¯ ¿ëµµÀÇ Áö¹®ÀÎ½Ä ½Ã½ºÅÛ(±×¸² 1)À» °³¹ßÇÏ°í ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ, ÃÖ±Ù ¸î ³â »çÀÌ¿¡´Â Æí¸®¼º°ú ¼ö¿ë¼ºÀÇ ¿ä±¸°¡ ³ô¾ÆÁü¿¡ µû¶ó ÁÖ¸ñÀ» ²ø°í ÀÖ´Â ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¼ú¿¡ Âø¾ÈÇؼ 2D¡¤3D º¹ÇÕ ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¼úÀÇ ¿¬±¸°³¹ßÀ» ÁøÇàÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÇöÀç Á¦Ç°ÀÇ ÇÁ·ÎÅä ŸÀÔÀº ½ÃÀÛ¡¤Æò°¡ ´Ü°èÀÌÁö¸¸ ´Ù¸¥ ±â¹ý°ú ºñ±³Çؼ ¸Å¿ì µ¶Ã¢ÀûÀÎ ±â¼ú·Î ¿Ï¼ºµÇ°í ÀÖÀ¸¹Ç·Î ¿©±â¿¡¼´Â ÀÌ ¾ó±¼ÀÎÁõ±â¼ú¿¡ ´ëÇؼ »ó¼¼È÷ »ìÆ캻´Ù.
3D ¾ó±¼ÀÎÁõ
ÇöÀç±îÁö ¿¬±¸µÇ°í ÀÖ´Â ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¼úÀº º¸Åë Ä«¸Þ¶ó µîÀ¸·Î ÃÔ¿µÇÑ È»ó µ¥ÀÌÅÍ(2D µ¥ÀÌÅÍ)¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ 2D ¾ó±¼ÀÎÁõ°ú 3D ½ºÄ³³Ê µî¿¡¼ ÃëµæÇÑ ¾ó±¼ÀÇ Çü»ó µ¥ÀÌÅÍ(3D µ¥ÀÌÅÍ)¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ 3D ¾ó±¼ÀÎÁõÀ¸·Î ºÐ·ùµÈ´Ù. 2D ¾ó±¼ÀÎÁõ¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸´Â ¿À·¡ ÀüºÎÅÍ ¿Õ¼ºÇÏ°Ô ÇàÇØÁ® ¿Ô´Âµ¥ ºñÇØ 3D ¾ó±¼ÀÎÁõ¿¡ °üÇÑ ¿¬±¸´Â ¿ª»ç°¡ ª¾Æ¼ ¿©ÀüÈ÷ ÁÖ·ù´Â 2D ¾ó±¼ÀÎÁõÀÌ´Ù. ±×·¸Áö¸¸ 2D µ¥ÀÌÅ͸¸À¸·Î´Â ¹à±â ¹®Á¦¿Í ¾ó±¼ ¹æÇâÀÌ ¹Ù²ï °æ¿ì¿¡ ÀÎÁõ ¼º´ÉÀÌ ÀúÇÏ µÇ´Â ¹®Á¦°¡ ÀÖ´Ù. 2D ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¼úÀÇ ÇѰ踦 ±Øº¹ÇÏ´Â ±â¼ú·Î½á 3D ³»Áö´Â 2.5D Á¤º¸¸¦ »ç¿ëÇÑ ¾ó±¼ÀÎÁõÀÌ ÁÖ¸ñ¹Þ°í ÀÖ´Ù.
Áö±Ý±îÁö Á¦¾ÈµÇ°í ÀÖ´Â 3D ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¹ý¿¡´Â ¾ó±¼ÀÇ 3D °¡º¯ ¸ðµ¨À» »ç¿ëÇÑ ±â¹ý, PCA£¨Principal Component Analysis£©À» »ç¿ëÇÑ ±â¹ý, ICP(Iterative
Closest Point£©¾Ë°í¸®ÁòÀ» »ç¿ëÇÑ ±â¹ý µîÀÌ Àִµ¥, °¢°¢¿¡ ´ëÇؼ °£´ÜÇÏ°Ô Á¤¸®Çغ¸¸é ´ÙÀ½°ú °°´Ù.
¿ì¼± ¾ó±¼ÀÇ 3D °¡º¯ ¸ðµ¨À» ÀÌ¿ëÇÑ ±â¹ý¿¡¼´Â ¿ì¼± ¾ó±¼ÀÇ 2D È»óÀ» ÀÔ·ÂÇÏ°í ÀÔ·ÂµÈ È»óÀÇ ¾ó±¼¿¡ °¡Àå ºñ½ÁÇÑ ¾ó±¼ÀÇ È»óÀ» »ý¼ºÇϵµ·Ï 3D ¸ðµ¨À» º¯Çü½ÃŲ´Ù. ±×¸®°í °¡Àå ºñ½ÁÇÑ ¾ó±¼ È»óÀÌ »ý¼ºµÇ¾úÀ» ¶§ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â ÆĶó¹ÌÅ͸¦ ±× Àι°À» ³ªÅ¸³»´Â Ư¡·®À¸·Î½á ÀÌ¿ëÇÑ´Ù. ÀÎÁõÀº Ư¡·® °£ÀÇ °Å¸®¸¦ ÀÌ¿ëÇØ ÇàÇØÁø´Ù.
PCA¸¦ »ç¿ëÇÑ ±â¹ýÀº 2D ¾ó±¼ ÀÎÁõ¿¡¼ ³Î¸® ¾Ë·ÁÁ® ÀÖÁö¸¸ 3Dµ¥ÀÌÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÏ´Â °æ¿ì¿¡´Â È»óÀÇ ÈÖµµÄ¡ ´ë½Å¿¡ 3D µ¥ÀÌÅÍÀÇ ÀÔü ±íÀÌ Á¤º¸°¡ ÀÌ¿ëµÈ´Ù. 2D È»óÀ» ÀÌ¿ëÇÒ °æ¿ì¿¡ ºñÇØ 3D µ¥ÀÌÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÏ¸é ¾ó±¼ÀÇ ¹æÇâÀ» º¸Á¤ÇÏ´Â °ÍÀÌ °¡´ÉÇϱ⠶§¹®¿¡ ÀÚ¼¼ º¯È¿¡ ´ëÇؼ Á¤È®ÇÑ ÀÎÁõÀ» ±â´ëÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
¶Ç 3D µ¥ÀÌÅÍÀÇ À§Ä¡ ¸ÂÃã ±â¹ýÀ¸·Î½á ³Î¸® ¾Ë·ÁÁ® °ÍÀ¸·Î ICP ¾Ë°í¸®ÁòÀÌ ÀÖÁö¸¸ µî·ÏµÇ¾î ÀÖ´Â 3D ¾ó±¼ µ¥ÀÌÅÍ¿Í ÀÔ·ÂµÈ 3D ¾ó±¼ µ¥ÀÌÅÍ¿ÍÀÇ »çÀÌ¿¡¼ ÀÌ ICP ¾Ë°í¸®ÁòÀ» Àû¿ëÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î ºñ±³Àû ½ÉÇÃÇÑ ¹æ¹ýÀ¸·Î ÀÎÁõÀ» ÇÏ´Â °Íµµ °¡´ÉÇÏ´Ù. Áï, 2°³ÀÇ 3D µ¥ÀÌÅÍ »çÀÌÀÇ °Å¸®°¡ À§Ä¡ ¸ÂÃã¿¡ ÀÇÇØ ÃæºÐÈ÷ Á¼¾ÆÁö´Â °Í °°À¸¸é ±×°ÍµéÀº µ¿ÀÏÀι°ÀÇ µ¥ÀÌÅͶó°í °¡Á¤ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù.
ÀÌ¿Í °°ÀÌ ÁÖ¸ñÀ» ²ø ¼ö ÀÖ´Â 3D ¾ó±¼ÀÎÁõÀÌÁö¸¸ ÀÌ°Íµé ¸ðµÎ¿¡ °øÅëµÇ´Â °úÁ¦·Î ¾î¶»°Ô ¾ó±¼ÀÇ 3D µ¥ÀÌÅ͸¦ ÃëµæÇÒ °ÍÀΰ¡ ÇÏ´Â ¹®Á¦°¡ ÁÖ¾îÁø´Ù. 3D °èÃø±â¼ú¿¡´Â ·¹ÀÌÀú ±¤À̳ª ÆÐÅÏ ±¤À» ÀÌ¿ëÇÑ ´Éµ¿Çü °èÃø°ú Ä«¸Þ¶ó¸¸À¸·Î °èÃøÀ» ÇÏ´Â ¼öµ¿Çü °èÃøÀÌ ÀÖ´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î ´Éµ¿Çü °èÃøÀÌ °íÁ¤¹ÐµµÀÌ°í ÇÊÀÚ°¡ ¾Æ´Â ÇÑ Á¾·¡ÀÇ 3D ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¼úÀº °ÅÀÇ ¿¹¿Ü ¾øÀÌ ´Éµ¿Çü °èÃø ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â 3D µ¥ÀÌÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÏ°í ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª ¾ó±¼¿¡ ·¹ÀÌÀú µîÀÇ Æ¯¼öÇÑ ºûÀ» ºñÃß´Â °ÍÀº ¾ÈÀü Ãø¸é°ú ½É¸®Àû Ãø¸é¿¡¼ ¹Ù¶÷Á÷ÇÏÁö ¾Ê°í ¶Ç ½Ã½ºÅÛÀÇ °íºñ¿ëÈ·Î ¿¬°áµÇ¹Ç·Î ÀÌ¿¡ ´ëÇؼ´Â °ÅÀÇ ³íÀÇ°¡ ÀÌ·ç¾îÁöÁö ¾Ê¾Ò´Ù.
±×·¡¼ ÇÊÀÚµéÀº ½ºÅ×·¹¿À ºñÀüÀ» ÀÌ¿ëÇÑ ¼öµ¿Çü 3D °èÃø¿¡ Âø¾ÈÇؼ ¿¬±¸°³¹ßÀ» ÁøÇàÇØ ¿Ô´Ù. ¼öµ¿Çü ½ºÅ×·¹¿À ºñÀüÀ¸·Î´Â ȯ°æ±¤¸¸À¸·Îµµ °èÃøÀ» ÇÏ´Â °ÍÀÌ °¡´ÉÇϱ⠶§¹®¿¡ ¾ó±¼ÀÎÁõ ¿ëµµ·Î ÀûÇÕÇÏ´Ù. ÀÌÁ¦ºÎÅÍ´Â ÁÖ·Î ½ºÅ×·¹¿À ºñÀüÀ» ¹ÙÅÁÀ¸·Î ÇÑ ¼öµ¿Çü 3D °èÃø¿¡ ´ëÇؼ ¼³¸íÇÑ´Ù.
¼öµ¿Çü ½ºÅ×·¹¿À ºñÀüÀ» ÀÌ¿ëÇÑ 3D ¾ó±¼°èÃø ±â¼ú
¼öµ¿Çü °èÃøÀÇ ´ëÇ¥ÀûÀÎ ¿¹ÀÎ ½ºÅ×·¹¿À ºñÀüÀº 2°³ÀÇ Ä«¸Þ¶ó¸¦ ³ª¶õÈ÷ ¹èÄ¡ÇÑ ½ºÅ×·¹¿À Ä«¸Þ¶ó¸¦ ÀÌ¿ëÇؼ 3D µ¥ÀÌÅ͸¦ ÃëµæÇÑ´Ù. ÀÌ ½ºÅ×·¹¿À ºñÀü¿¡ µû¸¥ 3D °èÃø¿¡¼´Â 2°³ÀÇ È»ó »çÀÌ¿¡¼ ȼÒÀÇ ´ëÀÀÀÔ·ÂÀ» ÇàÇÏ´Â ´ëÀÀÁ¡ Ž»ö ¾Ë°í¸®ÁòÀÇ ¼±Á¤ÀÌ Áß¿äÇØÁø´Ù.
ÀÌ ´ëÀÀÀÔ·Â Á¤µµ°¡ 3D °èÃø Á¤¹Ðµµ¸¦ Á¿ìÇϱ⠶§¹®¿¡ ÀϹÝÀûÀ¸·Î ¼ºêÇȼ¿(sub pixel) Á¤¹ÐµµÀÇ ´ëÀÀÀÔ·ÂÀÌ ÇʼöÀÌ´Ù. ¶Ç ½ºÅ×·¹¿À ºñÀü¿¡ ÀÇÇÑ 3D °èÃøÀÇ Á¤¹Ðµµ¸¦ °áÁ¤Áþ´Â ¿äÀÎÀ¸·Î½á ±â¼±Àå(Baseline Length) Áï, Ä«¸Þ¶ó °£ÀÇ °Å¸®°¡ ÀÖ´Ù. ±â¼±ÀåÀÌ Å« ¸¸Å Á¤¹Ðµµ°¡ ³ôÀº °èÃøÀÌ °¡´ÉÇØÁöÁö¸¸ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â 2°³ È»ó »çÀÌÀÇ º¯ÇüÀÌ Ä¿Áö±â ¶§¹®¿¡ È»ó ¾ÈÀÇ Æ¯Â¡Á¡ µîÀÇ ÇÑÁ¤µÈ ºÎºÐ¹Û¿¡ °èÃøÇÒ ¼ö ¾ø´Â ¹®Á¦°¡ »ý±ä´Ù. ÀϹÝÀûÀ¸·Î ¾ó±¼ÀÇ 3D µ¥ÀÌÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇؼ ÀÎÁõÀ» ÇÏ´Â °æ¿ì¿¡´Â Á¤¹ÐÇÑ Çü»óÀÌ ÇÊ¿äÇϹǷΠÇÊ¿¬ÀûÀ¸·Î ±â¼±ÀåÀº ª°Ô ÇÏÁö ¾ÊÀ» ¼ö ¾ø±â ¶§¹®¿¡ ±×¸¸Å ½ºÅ×·¹¿À È»óÀÇ ´ëÀÀÀÔ·Â Á¤¹Ðµµ¸¦ Çâ»ó½ÃÄÑ 3D °èÃø Á¤¹Ðµµ°¡ ¶³¾îÁö´Â °ÍÀ» ¹æÁöÇØ¾ß ÇÑ´Ù.
º¸Åë ´ëÀÀÁ¡ Ž»öÀ» À§Çؼ´Â ´ëÀÀ Èĺ¸Á¡ ºÎ±Ù¿¡¼ ÀÚ¸¥ ±¹¼ÒÀûÀÎ È»ó ºí·Ï¿¡ ´ëÇÑ ¸ÅĪÀÌ ÀÌ¿ëµÈ´Ù. ÀÌ ºí·Ï ¸ÅĪÀÇ Ã´µµ·Î¼´Â Á¾·¡ SAD(Sum of Absolute Differences)¿Í SSD(Sum of Squared Differences) µîÀÌ ³Î¸® ÀÌ¿ëµÇ¾î ¿Ô´Ù. À̰͵éÀº °è»ê ÄÚ½ºÆ®°¡ ¶Ù¾î³ªÁö¸¸ °íÁ¤¹ÐÇÑ 3D °èÃøÀ» ¸ñÀûÀ¸·Î ÇÒ °æ¿ì ·Î¹ö½ºÆ®¼º°ú À§Ä¡ ¸ÂÃã Á¤¹ÐµµÀÇ °üÁ¡¿¡¼´Â ºÒÃæºÐÇß´Ù.
ÀÌ·¯ÇÑ ¹®Á¦¿¡ ´ëÇØ ÇÊÀÚµéÀº ½ºÅ×·¹¿À È»ó ´ëÀÀÀԷ¿¡ À§»óÇÑÁ¤»ó°ü¹ýÀ» ÀÌ¿ëÇÏ°í ÀÖ´Ù. À§»óÇÑÁ¤»ó°ü¹ýÀº ÇÊÀÚµéÀÇ ±×·ì¿¡ ÀÇÇØ °³¹ßµÈ °íÁ¤¹Ðµµ È»ó ¸ÅĪ ±â¼úÀ̸ç, È»ó Á¶ÇÕ°ú È»ó ·¹Áö½ºÆ®·¹À̼Ç(À§Ä¡ ¸ÂÃã)ÀÇ °üÁ¡¿¡¼ ƯÈ÷ ¶Ù¾î³ ¼º´ÉÀ» ³ªÅ¸³½´Ù. ´çÃÊ¿¡´Â Áö¹® ÀÎÁõ(±×¸² 1)À» À§Çؼ °³¹ßµÈ ±â¼úÀ̾úÁö¸¸ ÀÌÈÄ ±× Àû¿ë¹üÀ§°¡ È®´ëµÇ¾î ÇöÀç´Â ¸Å¿ì ±¤¹üÀ§ÇÑ ÀÀ¿ëºÐ¾ß¸¦ Æ÷°ýÇÏ°í ÀÖ´Ù. ±× Áß¿¡¼µµ ƯÈ÷ »ýü È»óÀÇ Á¶ÇÕ¿¡ ÀÖ¾î ¸Å¿ì ³ôÀº À¯È¿¼ºÀ» ³ªÅ¸³»´Â °ÍÀÌ Áõ¸íµÆ°í Áö¹®ÀÎÁõ»Ó¸¸ ¾Æ´Ï¶ó ȫäÀÎÁõ°ú Àå¹®ÀÎÁõ¿¡ À־µ ³ôÀº ¼º´ÉÀ» ¹ßÈÖÇÏ°í ÀÖ´Ù. ±×¸² 2¿¡ À§Ä¡°¡ ´Ù¸¥ 2ÀåÀÇ È»ó »çÀÌ¿¡¼ °è»êµÇ´Â À§»óÇÑÁ¤»ó°üÇÔ¼öÀÇ ¿¹¸¦ ³ªÅ¸³½´Ù.
ÀÌ À§»óÇÑÁ¤»ó°ü¹ýÀ» ½ºÅ×·¹¿À È»óÀÇ ´ëÀÀÀԷ¿¡ ÀÌ¿ëÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î SAD¿Í SSD¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ °æ¿ì¿¡ ºñ±³Çؼ ³ôÀº 3D °èÃø Á¤¹Ðµµ¸¦ ´Þ¼ºÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶Ç ºí·Ï ¸ÅĪ¿¡¼´Â ´ë»óÀÇ ÅؽºÃ³°¡ Áß¿äÇÏÁö¸¸ ¾ó±¼ È»óÀº ±×¸¸Å ¸í·áÇÑ ÅؽºÃ³°¡ ¾ø´Ù. ÀÌ·Î ÀÎÇØ °¡·É ½ºÅ×·¹¿À È»óÀ» ÃëµæÇÒ ¶§ ·£´ý ÆÐÅÏÀ» Åõ¿µÇؼ °Á¦ÀûÀ¸·Î ÅؽºÃ³¸¦ ºÎ°¡ÇÏ´Â ¹æ¹ý µîÀÌ ÀÚÁÖ ÀÌ¿ëµÇÁö¸¸ À§»óÇÑÁ¤»ó°ü¹ý¿¡¼´Â ±×·± ÆÐÅÏ Åõ¿µÀ» ÇÏÁö ¾Ê°íµµ ÃæºÐÇÑ Á¤¹Ðµµ·Î 3D °èÃøÀ» ÇÏ´Â °ÍÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù.
±âÁع°Ã¼·Î¼ ¹Ý°æ ¾à 100mmÀÇ ¿øÀ» ÀÌ¿ëÇؼ ÀÌ°ÍÀ» ¾à 50cm ¶³¾îÁø À§Ä¡¿¡¼ À§»óÇÑÁ¤»ó°ü¹ý¿¡ ÁØÇÏ´Â ½ºÅ×·¹¿À ºñÀü ½Ã½ºÅÛÀ¸·Î 3D °èÃøÀ» ÇßÀ» ¶§ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â 3D µ¥ÀÌÅÍ¿¡ ´ëÇÑ ¿øÀÇ ¹æÁ¤½Ä Àû¿ë¿ÀÂ÷´Â 0.5mm ÀÌÇÏ(2½Â Æò±ÕÁ¦°ö±Ù)¿´´Ù. ¶Ç ½ÇÁ¦·Î Àι°ÀÇ ¾ó±¼À» 3D °èÃøÇÑ ¿¹¸¦ ±×¸² 3¿¡ ³ªÅ¸³½´Ù. À̰ͺ¸´Ù Ä«¸Þ¶ó¸¸À¸·Î ±¸¼ºµÈ °£ÆíÇÑ ½Ã½ºÅÛÀ» ÀÌ¿ëÇؼ °íÁ¤¹Ðµµ·Î ¾ó±¼ÀÇ 3D µ¥ÀÌÅÍ ÃëµæÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù´Â °ÍÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù.
2D¡¤3D º¹ÇÕ ¾ó±¼ÀÎÁõ ¾Ë°í¸®Áò
Áö±Ý±îÁö 3D ¾ó±¼ÀÎÁõ °¡¿îµ¥ ÇÊÀÚµéÀÌ Âø¾ÈÇÑ ¼öµ¿Çü ½ºÅ×·¹¿À ºñÀü¿¡ ´ëÇؼ ¸»Çß´Ù. 3D ¾ó±¼ÀÎÁõÀº 2D ¾ó±¼ÀÎÁõ¿¡ ºñÇؼ ¾ó±¼ÀÇ ¹æÇâ º¯È µî¿¡µµ ºñ±³Àû Á¤È®ÇÑ ÃøÁ¤ÀÌ °¡´ÉÇÏÁö¸¸ ÀÌ¿ëÀÚÀÇ ÀÚ¼¼¸¦ ¾î´À Á¤µµ ÄÁÆ®·Ñ ÇÒ ¼ö Àִ ȯ°æ ÇÏ¿¡¼´Â ¹Ýµå½Ã ¸ðµç °æ¿ì¿¡¼ 3D µ¥ÀÌÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇÒ ÇÊ¿ä´Â ¾ø´Ù°í »ý°¢ÇÑ´Ù. ƯÈ÷, ½ºÅ×·¹¿À ºñÀüÀ» ÀÌ¿ëÇÑ 3D °èÃø¿¡¼´Â ÃÔ¿µÇÑ ½ºÅ×·¹¿À Ȼ󿡼 3D µ¥ÀÌÅ͸¦ »ý¼ºÇÒ ¶§ÀÇ °è»ê ÄÚ½ºÆ®°¡ ºñ±³Àû ³ô°í ¶Ç ³ôÀº ¼º´ÉÀ» ¾ò±â À§Çؼ´Â °íÁ¤¹ÐµµÀÎ 3D µ¥ÀÌÅ͸¦ ÀÌ¿ëÇØ ÀÎÁõ󸮸¦ ÇÒ ÇÊ¿ä°¡ Àֱ⠶§¹®¿¡ 1´ëN ÀÎÁõÀ» ÇÒ °æ¿ì¿¡´Â »ó´çÇÑ °è»ê½Ã°£ÀÌ ÇÊ¿äÇÏ´Ù. ÀÌ ¹®Á¦¿¡ ´ëÇØ ÇÊÀÚµéÀÌ °³¹ßÇÑ ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¼úÀº 2D ÀÎÁõ°ú 3D ÀÎÁõÀ» Á¶ÇÕÇؼ °è»ê½Ã°£, ÀÎÁõ¼º´É ¸ðµÎ¿¡¼ ÃæºÐÈ÷ ½Ç¿ë °¡´ÉÇÑ ¸ñÇ¥¼öÁØÀ» ´Þ¼ºÇß´Ù. ¾Æ·¡¿¡ ±× °³¿ä¸¦ ¼³¸íÇÑ´Ù. ÀÌ ±â¹ýÀº 3D ÀÎÁõ¿¡´Â ICP ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ÀÌ¿ëÇÏ°í ÀÖ´Ù. Áï µî·ÏµÇ¾î ÀÖ´Â 3D µ¥ÀÌÅÍ¿Í ÀÔ·ÂµÈ 3D µ¥ÀÌÅÍ¿ÍÀÇ »çÀÌ¿¡¼ ICP ¾Ë°í¸®Áò¿¡ ÀÇÇÑ À§Ä¡ ¸ÂÃãÀ» Çؼ °á°úÀûÀ¸·Î 2°³ÀÇ µ¥ÀÌÅÍ »çÀÌÀÇ °Å¸®°¡ ÃæºÐÈ÷ Á¼¾ÆÁö¸é ÀÎÁõ ¼º°øÀ¸·Î °£ÁÖÇÑ´Ù. À§»óÇÑÁ¤»ó°ü¹ý¿¡ ÁØÇÏ´Â °íÁ¤¹Ðµµ ½ºÅ×·¹¿À ºñÀü¿¡ ÀÇÇØ °íÇ°Áú 3D µ¥ÀÌÅ͸¦ ÃëµæÇÒ ¼ö Àֱ⠶§¹®¿¡ ´Ü¼øÈ÷ À§Ä¡ ¸ÂÃãÀ» ÇÏ´Â °Í¸¸À¸·Î ÃæºÐÇÑ ÀÎÁõ ¼º´ÉÀ» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Ù. ±×·¯³ª ICP ¾Ë°í¸®ÁòÀº 3D µ¥ÀÌÅÍ »çÀÌÀÇ ÃÖ±Ù ¹æÁ¡ÀÇ ´ëÀÀÀÔ·ÂÀ» ¹Ýº¹Çؼ À§Ä¡ ¸ÂÃãÀ» ÇÏ´Â ±â¹ýÀÌ¸ç °í¹Ðµµ 3D µ¥ÀÌÅͶó¸é ÃÖ±Ù ¹æÁ¡ Ž»ö¿¡ ³ôÀº °è»ê ÄÚ½ºÆ®¸¦ ÇÊ¿ä·Î Çϱ⠶§¹®¿¡ 1´ëN ÀÎÁõ¿¡´Â ¸ÂÁö ¾Ê´Â´Ù.
±×·¡¼ ÇÊÀÚµéÀº º¸ÅëÀÇ ¾ó±¼ÀÎÁõ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼´Â ÀÌ¿ëÀÚ´Â Ä«¸Þ¶ó¸¦ Á¤¸éÀ¸·Î º¸´Â °æ¿ì°¡ ´ëºÎºÐÀ̶ó´Â °Í¿¡ Âø¾ÈÇؼ ¸ÕÀú ºñ±³Àû °è»ê ÄÚ½ºÆ®°¡ ³·Àº 2D ÀÎÁõÀ» ÇÑ ÈÄ¿¡ ÇÊ¿ä¿¡ µû¶ó 3D·Î ¹Ù²Ù´Â ¹æ¹ýÀ» ÃëÇÏ°í ÀÖ´Ù. º¸Åë 2D ÀÎÁõ°ú 3D ÀÎÁõÀº ¿ÏÀü ´Ù¸¥ ±â¼úÀÌ ÇÊ¿äÇÏÁö¸¸ ÇÊÀÚµéÀº µî·Ï ¾ó±¼È»ó°ú ÀÔ·Â ¾ó±¼È»ó°úÀÇ »çÀÌ¿¡¼ À§»óÇÑÁ¤»ó°ü¹ý¿¡ µû¸¥ ´ëÀÀÀÔ·ÂÀ» ÇÏ´Â ¸Å¿ì °£´ÜÇÑ 2D ÀÎÁõ ±â¹ýÀ» ÀÌ¿ëÇÏ°í ÀÖ´Ù. ´Ù¸¥ ŸÀֿ̹¡¼ ÃÔ¿µµÈ È»óÀÌ¶óµµ µ¿ÀÏÀι°À̶ó¸é ½Å·Ú¼º ³ôÀº ´ëÀÀÁ¡À» ¸¹ÀÌ ¾òÀ» ¼ö ÀÖ°í, ŸÀÎÀÌ¸é ½Å·Ú¼ºÀÌ ³·Àº ´ëÀÀÁ¡ ¹Û¿¡ ¾òÀ» ¼ö ¾ø±â ¶§¹®¿¡ ÀÌ°ÍÀ» ±âÁØÀ¸·Î °³ÀÎ ½Äº°ÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù.
ÀÌó·³ °³¹ßÇÑ 2D¡¤3D º¹ÇÕ ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¼úÀº À§»óÇÑÁ¤»ó°ü¹ý¿¡ ÁØÇÏ´Â È»ó ´ëÀÀÀÔ·ÂÀ» ±âº» ±â¼ú·Î Çؼ 2D ÀÎÁõ°ú 3D ÀÎÁõ ¸ðµÎ¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ°í ÀÖ´Ù. ´Ù½Ã ¸»ÇØ µî·Ïȸé°ú ÀÔ·ÂÈ»óÀÇ Á÷Á¢ÀûÀÎ ´ëÀÀÀԷ¿¡ ÀÇÇØ 2D ÀÎÁõÀ» ½ÇÇàÇϱâ À§Çؼ´Â È»ó °£¿¡ Ä«¸Þ¶ó¿Í ¾ó±¼ÀÇ °Å¸® º¯È µîÀ» Á¤±ÔÈÇÏ´Â °ÍÀÌ ºÒ°¡°áÇÏÁö¸¸ °³¹ßÇÑ ±â¼ú·Î´Â ½ºÅ×·¹¿À Ȼ󿡼 °Å¸® ÃßÁ¤ µîÀÌ °¡´ÉÇϱ⠶§¹®¿¡ ¿ëÀÌÇÏ°í Á¤È®ÇÏ°Ô Á¤±Ôȸ¦ ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ÀÌ Á¤±ÔÈ¿¡ ÀÇÇؼ À§»óÇÑÁ¤»ó°ü¹ý¿¡ ÀÇÇÑ ´ëÀÀÀÔ·ÂÀÌ °¡´ÉÇØÁö°í, ³ôÀº ·Î¹ö½ºÆ®¼º°ú Á¤¹Ðµµ·Î ÀÎÇØ 2D ÀÎÁõ¿¡¼µµ ³ôÀº ÀÎÁõ ¼º´ÉÀ» ¾òÀ» ¼ö ÀÖ´Â °ÍÀ» È®ÀÎÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÇÊÀÚµéÀÌ °³¹ßÇÑ ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¼ú¿¡¼´Â ¸ÕÀú »ó±âÀÇ 2D ÀÎÁõÀ» ÇÏ°í, ÀÎÁõ¿¡ ½ÇÆÐÇßÀ» °æ¿ì¿¡¸¸ ICP ¾Ë°í¸®ÁòÀ» ÀÌ¿ëÇÑ 3D ÀÎÁõÀ¸·Î ¹Ù²Û´Ù. 3D ÀÎÁõ¿¡ ºñÇؼ 2D ÀÎÁõÀÌ °è»ê ÄÚ½ºÆ®°¡ ³·±â ¶§¹®¿¡ ´«µ¿ÀÚ »çÀÌÀÇ °Å¸®(µ¿°£°Å¸®)¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ÃßÃâ ¼öÄ¡¿Í Á¶ÇÕÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î 1´ë N ÀÎÁõ¿¡¼µµ ÃæºÐÈ÷ ºü¸¥ ¼Óµµ·Î ÀÎÁõÀ» ÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. ¶ÇÇÑ, ÇÊ¿ä¿¡ µû¶ó¼ 3D ÀÎÁõÀ¸·Î ÀüȯÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î 2D ÀÎÁõ¿¡¼´Â ¾î·Á¿î ºñÁ¤¸é ¾ó±¼µµ Á¤È®ÇÏ°Ô ÀÎÁõÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. µÚ¿¡ ±â¼úÇÒ ÇÁ·ÎÅä ŸÀÔ ¾ó±¼ÀÎÁõ ½Ã½ºÅÛ ¿¡¼´Â N=40ÀÇ °æ¿ì ¾à 1ÃÊ·Î ÀÎÁõÀ» ½ÇÇöÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÇÁ·ÎÅä ŸÀÔ ½Ã½ºÅÛ °³¹ß ¹× ½ÇÁõ½ÇÇè
Áö±Ý±îÁö ¼¼úÇÑ 2D¡¤3D º¹ÇÕ ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¼ú¿¡ ÁØÇÏ´Â ¾ó±¼ÀÎÁõ ½Ã½ºÅÛÀÇ ÇÁ·ÎÅä ŸÀÔ °³¹ß¿¡ ´ëÇؼ ±â¼úÇÑ´Ù. ±×¸² 4, 5´Â °³¹ßÇÑ ÇÁ·ÎÅä ŸÀÔÀÇ ¿Ü°üÀ» ³ªÅ¸³½´Ù. ½ºÅ×·¹¿À Ä«¸Þ¶ó¸¦ ±¸¼ºÇÏ´Â 2´ëÀÇ Ä«¸Þ¶ó´Â Point Gray Research SCOR-14SOM-CS£¨12bits digital resolution, 1280¡¿1024 pixels, monochrome, IEEE-1394)¸¦ ÀÌ¿ëÇÏ°í ÀÖ´Ù.
ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀº 2´ëÀÇ Ä«¸Þ¶ó¸¦ °¡´ÉÇÑ ÇÑ °¡±îÀÌ ºÙÀÎ ¸Å¿ì ÄÞÆÑÆ®ÇÑ ½ºÅ×·¹¿À Ä«¸Þ¶ó·Î ±â¼±ÀåÀÌ Âª±â ¶§¹®¿¡ ¾ó±¼ÀÇ 3D Çü»óÀ» ÀüüÀûÀ¸·Î Á¤¹ÐÇÏ°Ô ÃëµæÇÒ ¼ö ÀÖ´Ù. Ä«¸Þ¶ó ¾Õ¿¡ ¼´Â °Í¸¸À¸·Î ÀÎÁõÀÌ °³½ÃµÇ¾î ÀÎÁõ¿¡ ¼º°øÇϸé savic-netFXTM ½ÃÅ¥¸®Æ¼ ½Ã½ºÅÛ°ú ¿¬µ¿Çؼ Àü±â ÀÚ¹°¼èÀÇ ÇØÁ¤°ú ÀÔ¡¤Åð½Ç ÀÌ·Â º¸Á¸ÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù. 2008³â 5¿ùºÎÅÍ ½ÇÁ¦·Î ½ÇÇè½Ç ÀÔ±¸¿¡ ÀÌ ½Ã½ºÅÛÀ» ¼³Ä¡ÇÏ°í Àå±â°£¿¡ °ÉÃļ ÇʵåÅ×½ºÆ®¸¦ ÇÏ°í ÀÖ´Ù. ÇöÀç µî·Ï Àοø¼ö´Â ¾à 40¸í(N=40)À¸·Î ÃÖÃÊ µî·ÏÇÑ ¾ó±¼ µ¥ÀÌÅÍ´Â °ÅÀÇ ´Ù½Ã µî·ÏÇÏ´Â ÀÏ ¾øÀÌ ¿î¿ëÇÏ°í ÀÖ´Ù. ¿î¿ë°³½Ã¿¡¼ ¹ú½á 2³âÀÌ °æ°úÇØ »ç¿ëȽ¼ö´Â ÃÑ ¸¸È¸¸¦ ³Ñ¾úÁö¸¸ Å« ¹®Á¦¾øÀÌ ¹à±â, ¾ó±¼¹æÇâ, ¼± À§Ä¡, Ç¥Á¤, ¾È°æ, µÎ¹ß, ¼ö¿° µî ¿©·¯ º¯È¿¡ ´ëÇؼµµ Á¤È®ÇÑ ÀÎÁõÀ» ½ÇÇöÇÏ°í ÀÖ´Ù. ¶Ç ÀÌ¿ëÀÚ°¡ ID ¹øÈ£ µîÀ» ÀÔ·ÂÇÒ ÇÊ¿ä ¾øÀÌ 1´ëN ÀÎÁõÀ» ÇÏ°í ÀÖÁö¸¸ ÀÎÁõ¿¡ ÇÊ¿äÇÑ ½Ã°£Àº 2D ÀÎÁõÀÏ °æ¿ì ¾à 0.7ÃÊÀÌ°í, 3D ÀÎÁõ±îÁö ÇÑ´Ù°í Çصµ ¾à 1.2ÃÊÀÌ´Ù.
ÀÌ ½Ã½ºÅÛ¿¡¼ÀÇ ÀÎÁõ°á°ú ȸéÀ» ±×¸² 6¿¡ ³ªÅ¸³Â´Ù. ¿ÞÂÊ ¾Æ·¡¿¡ Ç¥½ÃÇÑ µî·Ï È»óÀº 2³â Àü¿¡ µî·ÏµÈ µ¥ÀÌÅÍÀÌ°í Ä«¸Þ¶ó¿Í ¾ó±¼ÀÇ °Å¸®¿Í ¾ó±¼¹æÇâ µîÀ» ÀǵµÀûÀ¸·Î º¯È½ÃÄÑ ÀÔ·Â ÇßÁö¸¸(±×¸² 6. ¿À¸¥ÂÊ ¾Æ·¡) ¹®Á¦¾øÀÌ ÀÎÁõ¿¡ ¼º°øÇÑ °ÍÀ» ¾Ë ¼ö ÀÖ´Ù. ´Ù½Ã ¸»ÇØ ÇÊÀÚµéÀÌ µ¶ÀÚÀûÀ¸·Î ±¸ÃàÇÑ ¾ó±¼ È»ó µ¥ÀÌÅͺ£À̽º¸¦ ÀÌ¿ëÇÑ ½ÇÇè¿¡¼´Â ÇÇÇèÀÚ ¾à 1,300¸í¿¡°Ô ¾ó±¼ µ¥ÀÌÅ͸¦ °¢°¢ 2¼¼Æ®¾¿ ¼öÁýÇÏ°í ¾à 300¸¸È¸ÀÇ ÀÎÁõÀ» Çؼ EER£¨Equal Error Rate£©= 1.58%¶ó´Â ¾çÈ£ÇÑ ½ÇÇè °á°ú¸¦ ¾ò¾ú´Ù.
¸¶Ä¡¸é¼
¿©±â¿¡¼´Â ÇöÀç ÁÖ¸ñÀ» ²ø°í ÀÖ´Â 3D ¾ó±¼ÀÎÁõ¿¡ ´ëÇؼ ¼³¸íÇß´Ù. ¸ÕÀú ÇÊÀÚµéÀÌ ÁÖ¸ñÇÏ´Â ¼öµ¿Çü ½ºÅ×·¹¿À ºñÀü¿¡ ÀÇÇÑ 3D ¾ó±¼ °èÃø¿¡ ´ëÇؼ À§»óÇÑÁ¤»ó°ü¹ýÀ» ÀÌ¿ëÇÏ´Â °ÍÀ¸·Î °íÁ¤¹ÐµµÀÇ °èÃøÀÌ °¡´ÉÇÏ´Ù´Â °ÍÀ» ¼³¸íÇß´Ù. ±×¸®°í ÀÌ°Í¿¡ ÁØÇÏ´Â 2D¡¤3D º¹ÇÕ ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¼ú¿¡ ´ëÇØ ¾Ë¾ÆºÃÀ¸¸ç, ÇÁ·ÎÅä ŸÀÔ ¾ó±¼ÀÎÁõ ½Ã½ºÅÛÀÇ °³¹ß¡¤¿î¿ëÀ» ÅëÇؼ À̹ø ±â¼úÀÇ À¯È¿¼ºÀ» ³ªÅ¸³Â´Ù. ÇÊÀÚµéÀº ÀÌ ¿¬±¸¸¦ ÅëÇؼ Â÷¼¼´ë ½ÃÅ¥¸®Æ¼ ½Ã½ºÅÛÀÇ ÄÚ¾î ±â¼úÀÌ µÉ ¼ö ÀÖ´Â 3D °èÃø ±â¼ú, °íÁ¤¹Ðµµ·Î ½Ç¿ëÀûÀÎ ¾ó±¼ÀÎÁõ ±â¼úÀ» °³¹ßÇØ ¾È½É¡¤¾ÈÀü¡¤¾È¶ôÇÑ »çȸ½ÇÇö¿¡ °øÇåÇÏ°í ½Í´Ù.
¡Ø°¨»çÀÇ ¸»¾¸
½Ç¸®ÄÜ ¸Á¸· ¼¾¼ÀÇ ±â¼ú°³¹ß¿¡ ÀÖ¾î¼ ¿À»çÄ«´ëÇÐ ´ëÇпø °øÇבּ¸°ú ¾ß±â ¿¬±¸½Ç·ÎºÎÅÍ ¸¹Àº ±â¼ú Áöµµ¸¦ ¹Þ¾Ò±â¿¡ °¨»çÀÇ ¸»¾¸À» ÀüÇÏ°í ½Í´Ù.
<±Û : ³ªÄ«½Ã¸¶ È÷·Î½Ã(Nakasima Hiroshi)¡¤³ªÄ«Áö¸¶ È÷Áö¸®(Nakazima Hiziri) / (ÁÖ)¾ß¸¶Å¸ÄÉ, ¾Æ¿ÀÅ° ŸīÈĹÌ(Aoki Takahumi) / µ¿ºÏ´ëÇб³>
[¿ù°£ ½ÃÅ¥¸®Æ¼¿ùµå Åë±Ç Á¦169È£(sw@infothe.com)]
<ÀúÀÛ±ÇÀÚ : ½ÃÅ¥¸®Æ¼¿ùµå(www.securityworldmag.co.kr) ¹«´ÜÀüÀç-Àç¹èÆ÷±ÝÁö>